基于自抗扰控制器的重力稳定平台控制系统研究  

Gravity Stabilized Platform Control System Based on Active Disturbance Rejection Controller

作　　者：郭斌[1] 许江宁[1] 何泓洋[1] 郭士荦 

机构地区：[1]海军工程大学导航工程系,武汉430033

出　　处：《舰船电子工程》2016年第3期47-51,85,共6页Ship Electronic Engineering

基　　金：国家自然科学基金(编号:41404002;41574069);国家重大科学仪器开发专项(编号:2011yq12004502)资助

摘　　要：重力稳定平台系统是一类难以获得精确模型的复杂非线性不确定的运动系统,由于存在机械谐振、力矩耦合负载变化及电气参数波动等因素的影响,并且稳定平台系统要求具有响应速度快,抗干扰能力强,稳态精度高等优良特性。但这些性能指标之间是有矛盾的。针对这一问题,设计了基于重力稳定平台控制系统的自抗扰控制器,并进行了Simulink仿真。仿真结果表明,该系统具有很好的响应特性、自适应性和速度快,具有很高的稳态精度,而且系统对参数变化不敏感,鲁棒性和抗干扰性都很强。Gravity stabilized platform is a kind of complex uncertain movement system which is difficult to get accurate models .It can be affected by mechanical resonance ,torque coupling ,load change and electrical parameters fluctuations ,and requires quick response speed ,strong anti-jamming capability ,and high steady state accuracy .However ,the influences and requirements are contradictory .Therefore ,an active disturbance rejection controller based on gravity stabilized platform is designed .The Simulink simulation results show that the controller possesses good response speed ,adaptivity ,fast speed , high steady accuracy ,strong robustness and anti-interference capability and isn＆#39;t sensitive to the parameter change .

关 键 词：重力稳定平台 性能指标 抗干扰能力 自抗扰控制器 控制系统 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]