基于卡尔曼滤波的运动目标速度测量  

Velocity Measurement of Moving Object Based on Kalman Filter

作　　者：朱小生[1] 许烁[1] 

机构地区：[1]上海大学机电工程与自动化学院,上海200072

出　　处：《计量与测试技术》2016年第4期9-11,13,共4页Metrology & Measurement Technique

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61203351)

摘　　要：移动机器人和智能无人驾驶车辆实时测量运动目标速度是实现自主导航的关键问题。提出了基于Kinect摄像机的机器视觉测速方法,利用图像处理技术检测运动目标,使用速度计算公式获取运动目标速度观测值。为提高速度测量精确度,减少环境噪声影响,应用卡尔曼滤波算法估计运动目标速度。试验结果表明,该方法在移动机器人作任意形式运动过程中可以实时方便地测量运动目标的直线速度以及角速度,具有高精确性、稳定性和广泛应用性。

关 键 词：移动机器人 速度测量 机器视觉 卡尔曼滤波 

分 类 号：TP391.41[自动化与计算机技术—计算机应用技术] TP242[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]