RoboCup中型组足球机器人系统设计  

System Design of RoboCup MSL Robot

作　　者：刘伟[1,2] 刘羡飞[2] 朱海荣[2] 

机构地区：[1]上海大学机电工程与自动化学院,上海200444 [2]南通大学电气工程学院,江苏南通226019

出　　处：《南通职业大学学报》2016年第1期91-95,共5页Journal of Nantong Vocational University

基　　金：国家自然科学基金(51307089);教育部复杂测量与控制重点实验室开放基金(MCCSE2014A02);南通大学研究生科技创新计划项目(YKC15018)

摘　　要：介绍了国内外足球机器人比赛研究的概况,分析了RoboCup中型组足球机器人的硬件结构,对机器人的射门机构、护球机构进行了优化设计;在对RoboCup中型组足球机器人的视觉系统进行分类诠释的基础上提出机器人自定位方法,并对视觉系统进行改进;设计了4对4比赛的策略,取得了较好的试验效果。This paper firstly introduces the general situation of robot soccer match at home and abroad, then the hardware structure of the robot is introduced, and the improvement of the shot agencies and the nursing agencies of the robot body is proposed. Secondly, the vision system which is possessed in middle-sized soccer robot is explained respectively, and a new strategy is introduced to improve the effect of the vision system. Finally, the common strategy in contemporary middle-sized robot soccer match（4 v 4） is analyzed, and a new thought and project for offensive strategy is put forward to get a better result.

关 键 词：足球机器人 视觉系统 射门机构 护球机构 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]