朱海荣

作品数：31被引量：166H指数：8
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供职机构：南通大学更多>>
发文主题：扰动观测器伺服系统设计非奇异终端滑模控制工程教育专业认证伺服控制系统更多>>
发文领域：自动化与计算机技术文化科学兵器科学与技术机械工程更多>>
发文期刊：《南通大学学报（自然科学版）》《哈尔滨理工大学学报》《电气传动》《控制理论与应用》更多>>
所获基金：国家自然科学基金南通市应用研究计划项目南通大学自然科学基金中国航空科学基金更多>>
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光电跟踪平台干扰分析与控制器设计被引量：1
《控制工程》2020年第12期2084-2091,共8页朱海荣 焦子韵 冒建亮 李奇 
国际科技合作专项(2015DFA10490);国家自然科学基金(51307089);江苏省高校青蓝工程项目(苏教师[2019]3/[2020]10);南通市基础科学研究项目(JC2018028);江苏工程职业技术学院自然科学研究项目(GYKY/2018/2)。
光电跟踪平台受轴系安装误差、轴系间的非线性摩擦力矩、质量不平衡力矩、风阻力矩、线缆约束力矩、动态耦合、反电势干扰力矩等因素的影响。由于在实际系统中很难得到上述未知干扰的精确模型,难以通过基于精确干扰模型的前馈补偿的方...
关键词：光电跟踪平台 非线性摩擦 未知干扰 模型失配 干扰观测器 
稳定平台二阶自抗扰控制器设计被引量：4
《哈尔滨理工大学学报》2020年第4期122-128,共7页朱海荣 李奇 无 
国家自然科学基金(51307089);国际科技合作专项(2015DFA10490);南通市重点实验室项目(CP12015007);江苏省高校青蓝工程项目;南通市基础科学研究项目(JC2018028);江苏工程职业技术学院自然科学研究项目(GYKY/2018/2).
为了降低摩擦、电磁反电势、载体运动耦合、模型失配等因素对稳定平台的影响,使探测器轴线在惯性空间保持稳定,采用直流力矩电机直接驱动的安装方式,设计了稳定平台自抗扰控制器。自抗扰控制器(ADRC)由跟踪微分器(TD)、扩张状态观测器(E...
关键词：稳定平台 非线性干扰 自抗扰控制 跟踪微分器 扩张状态观测器 
自动化工程教育专业认证中的毕业设计改革与实践被引量：8
《实验室研究与探索》2019年第12期182-186,195,共6页朱海荣 张怀才 
国家自然科学基金(51307089);南通市重点实验室项目(CP12015007);南通市基础科学研究项目(JC2018028);江苏工程职业技术学院自然科学研究项目(GYKY/2018/2);江苏工程职业技术学院教学改革研究课题(GYJY201810)
毕业设计是连接教学与实践的重要桥梁,具有实践性、综合性强的特点。工程教育专业认证对学生解决复杂工程问题的能力提出了较高的要求,对此,对毕业设计这一重要环节进行了相应的改革与实践。首先,要求指导教师结合科研项目或社会生产实...
关键词：工程教育专业认证 复杂工程问题 毕业设计 毕业要求 
基于“专业认证+新工科”的类人机器人实验室建设被引量：16
《实验技术与管理》2019年第5期176-180,208,共6页朱海荣 吴瑜 
国家自然科学基金项目(51307089);南通市重点实验室项目(CP12015007);江苏省大学生创新训练计划项目(201810958001Y);南通市基础科学研究项目“智能光电跟踪平台关键问题的研究”;江苏工程职业技术学院自然科学研究项目(GYKY/2018/2);江苏工程职业技术学院教学改革研究课题(GYJY201810)
在"新工科"背景下,针对国内高校大部分自动化专业现有实验设备存在的缺陷,建立类人机器人创新实验室。学生可以在该实验室综合运用电路理论、模拟电子技术、自动控制原理、计算机控制技术、单片机原理、电力电子技术、传感器与检测技术...
关键词：工程专业认证 复杂工程问题 新工科教育 类人机器人 
基于工程教育专业认证的机器人创新实验平台开发被引量：16
《实验技术与管理》2018年第11期32-37,共6页朱海荣 吴瑜 
国家自然科学基金项目(51307089);国际科技合作专项(2015DFA10490);南通市重点实验室项目(CP12015007);江苏省大学生创新训练计划项目
根据国际工程教育专业认证的相关要求,结合电子技术、控制理论、传感检测技术、计算机控制技术、电力电子技术、单片机设计等课程内容,以Freescale16位单片机MC9SXEP100作为核心处理器,开发轮式机器人创新实验平台,建立机器人创新实验...
关键词：工程教育专业认证 复杂工程问题 机器人创新实验平台 
基于干扰补偿的稳定平台控制系统设计被引量：5
《机械设计与制造》2018年第1期22-25,共4页潘帅 杨奕 陈丹丹 朱海荣 
国家自然科学基金(51307089);教育部复杂测量重点实验室开放基金(MCCSE2014A02);南通大学高等教育研究课题(2013GJ020);南通大学大学生创新训练项目(2014063;2014066);南通大学研究生科技创新计划项目(YKC15018)
为克服机电伺服系统的摩擦以及其它力矩干扰问题,提出一种基于LuGre模型的摩擦前馈补偿和基于扰动观测器反馈补偿的复合控制策略。以某型号惯性稳定平台的单轴转台为例,首先对单轴转台进行建模分析,根据不变性原理,设计摩擦前馈补偿控制...
关键词：稳定平台 LUGRE模型 摩擦补偿 扰动观测器 
多源扰动下光电跟踪系统连续非奇异终端滑模控制被引量：16
《控制理论与应用》2017年第4期413-423,共11页冒建亮 李奇 朱海荣 
国家国际科技合作专项(2015DFA10490);国家自然科学基金项目(51307089);中央高校基本科研业务费专项资金;江苏省普通高校研究生科研创新计划项目(KYLX15 0213)资助~~
针对多源扰动下的光电跟踪系统,提出一种基于有限时间扰动观测器的连续非奇异终端滑模控制方法.首先,通过扰动观测器在有限时间内估计出集总扰动并用于快速幂次趋近律的设计,利用非奇异快速终端滑模面和等效控制方法,得出连续有限时间...
关键词：有限时间扰动观测器 连续非奇异终端滑模 幂次趋近律 光电跟踪系统 
一种连续非奇异快速终端滑模控制方法被引量：16
《控制与决策》2016年第10期1873-1878,共6页冒建亮 李奇 朱海荣 
国家国际科技合作专项项目(2015DFA10490);国家自然科学基金项目(51307089);江苏省普通高校研究生科研创新计划项目(KYLX15 0213)
为解决现有终端滑模控制算法在收敛速度和抖振方面的问题,提出一种连续非奇异快速终端滑模控制方法.采用变系数双幂次趋近率和非奇异快速终端滑模面相结合的设计方式,提高系统状态在趋近和滑动阶段的收敛速度.通过Lyapunov稳定性方法证...
关键词：非奇异终端滑模控制 变系数双幂次趋近率 有限时间 扰动抑制 
RoboCup中型组足球机器人系统设计
《南通职业大学学报》2016年第1期91-95,共5页刘伟 刘羡飞 朱海荣 
国家自然科学基金(51307089);教育部复杂测量与控制重点实验室开放基金(MCCSE2014A02);南通大学研究生科技创新计划项目(YKC15018)
介绍了国内外足球机器人比赛研究的概况,分析了RoboCup中型组足球机器人的硬件结构,对机器人的射门机构、护球机构进行了优化设计;在对RoboCup中型组足球机器人的视觉系统进行分类诠释的基础上提出机器人自定位方法,并对视觉系统进行改...
关键词：足球机器人 视觉系统 射门机构 护球机构 
智能AGV小车控制系统设计被引量：13
《南通职业大学学报》2016年第1期96-100,共5页孙帅 焦子韵 刘晓宇 姜晓栋 陈丹丹 朱海荣 
国家自然科学基金(51307089);教育部复杂测量重点实验室开放基金(MCCSE2014A02);南通大学高等教育研究课题(2013GJ020);南通大学研究生创新计划项目(YKC15018);南通大学大学生创新训练项目(2014063;2014066)
分析了当前AGV控制技术的研究现状,针对工业生产的需要,结合AGV控制系统的基本要求,在对AGV小车进行整体结构研发的基础上,设计了一种基于灰度传感器的AGV差速调节控制系统,使AGV小车接收到主机的上位机信号,并通过无线通讯与电梯交互,...
关键词：智能AGV小车 AGV控制系统 ZigBee通讯 上位机 路径规划 
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