双机器人编队的协同姿态估计  

Cooperative Localization and State Estimation in a Two Mobile Robot Team

作　　者：卢洁莹[1] 黎楚熙 苏为洲[1] 

机构地区：[1]华南理工大学自动化学院,广州510640

出　　处：《控制工程》2016年第5期670-675,共6页Control Engineering of China

基　　金：国家973重大基础研究计划(2014CB845302);国家自然科学基金面上项目(61273109)

摘　　要：针对双机器人编队中的状态估计问题提出一种分布式协同定位与状态估计算法。编队中每个机器人都配备传感器,可检测自身的状态、与邻居的相对位置等信息。同时机器人具备一定的通信能力,交换各自的估计信息。在此基础上研究了编队中每个机器人的最优状态估计算法。这个算法具有分布式结构,每个机器人在各自的估计算法中只利用自身的测量信息和邻居提供的自身状态估计信息。最后,计算机仿真验证了算法的可行性。This work studies the distributed cooperative localization for a mobile robot team with two robots. Each of team members is equipped sensors to measure local variables and relative position about its neighbor, and two robots exchange their local estimation information at every sampling time. A distributed cooperative localization state estimation algorithm is developed. Simulation results are presented to illustrate this algorithm.

关 键 词：移动机器人 状态估计 扩展卡尔曼滤波 分布式协同估计 

分 类 号：TP18[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]