基于扰动观测器的SCARA机器人运动误差补偿控制设计与仿真  

Control Design and Simulation of SCARA Robot's Motion Error Compensation Based on Disturbance Observer

作　　者：李怀政[1,2] 刘美红[1] 陈启愉 张华伟 吴智恒 唐国宝 

机构地区：[1]昆明理工大学机电工程学院,云南昆明650500 [2]广东省智能制造研究所,广东广州510070 [3]广州瑞松智能科技股份有限公司,广东广州510760

出　　处：《机械与电子》2016年第9期73-76,共4页Machinery & Electronics

基　　金：广东省科技计划项目(2015B010918001;2015A040404038;2014B070706025;2015B070701025);广东省科学院内项目(2016GDASPT-0106)

摘　　要：在外界干扰下,为获得SCARA机器人的高精度运动控制,对机器人建立运动学模型,通过设计一种带扰动观测器的PID控制系统,对机器人运动过程中不可测项进行在线观测和补偿,然后运用MATLAB与ADAMS对提出的控制系统进行联合仿真研究。结果表明,相比常规的PID控制系统,该控制系统能够降低机器人手臂跟踪误差,实现良好的轨迹跟踪效果。In order to obtain high precision motion control of SCARA Robot under interference,a robot kinematics model is established.By designing a PID control system with disturbance observer,the unpredictable factors are observed and compensated in the robot motion process.The MATLAB and ADAMS combined simulation on the control system is then performed.Results show that the new control system can reduce the robot arm tracking error and achieve better tracking results compares to the conventional PID control system.

关 键 词：SCARA机器人 PID控制 扰动观测器 

分 类 号：TP13[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程] TP242[自动化与计算机技术—控制科学与工程]