清扫机器人的新型田埂式路径规划方法  

作　　者：傅思程 陈中柘[2] 向羽[2] 

机构地区：[1]南京工程学院计算机工程学院,江苏省南京市211167 [2]电子科技大学,四川省成都市610000

出　　处：《电子技术与软件工程》2016年第20期145-146,共2页ELECTRONIC TECHNOLOGY & SOFTWARE ENGINEERING

摘　　要：路径规划是清扫机器人的关键技术,通常采用栅格法进行全覆盖路径规划,但在遇到死角和凹型地形时,会存在着容易被死角困住或重复率过高等问题。本文在栅格法的田埂式路径规划的基础上进行了改进:加入优先级的行走规则,融入回溯法,最后在单元格加入特征标记。提出的改进方法使新型田埂式的路径规划即能做到全覆盖,又能从死角中走出,且降低了路径的重复率,具有更高的工作效率。

关 键 词：清扫机器人 路径规划 新型田埂式 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]