基于全向移动模型的Gmapping算法  

Gmapping Based on Omni-Directional Wheeled Mobile Robot

作　　者：常皓[1] 杨巍[2] 

机构地区：[1]上海大学机电工程与自动化学院,上海200072 [2]中国科学院宁波材料技术与工程研究所,浙江宁波315201

出　　处：《计量与测试技术》2016年第10期1-4,共4页Metrology & Measurement Technique

基　　金：宁波市自然科学基金项目(项目编号:2015A610139)

摘　　要：随着机器人的快速发展,室内移动机器人也得到了广泛的应用,迫切需要一种能够准确实现室内同步定位与地图构建的方法。同时针对室内狭窄拥挤和障碍物多现的环境,传统差分驱动机器人并不适合,针对上述问题,本文提出了基于全向移动平台的Gmapping算法,实验证实,所提出的算法具有更优的性能。

关 键 词：全向移动机器人 Gmapping 同步定位与地图构建 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]