基于多算法的ROV远程协同控制器设计与实现  

作　　者：董团阳 魏国亮[1] 袁彬[1] 王建华[1] 

机构地区：[1]上海理工大学光电信息与计算机工程学院,上海200093

出　　处：《软件导刊》2016年第11期94-98,共5页Software Guide

摘　　要：ROV(Remotely Operated Vehicle)运动时,其精确的数学模型很难建立,往往达不到运动与操控的一致性。设计基于多算法的ROV远程协同控制器,主要包括两部分:ROV远程通信模块与多算法协同控制器。ROV远程通信设计采用串口转换以太网模块通信方式,将采集到的传感器信息以JSON数据格式实时发送给上位机;多算法协同控制器分别包括ROV偏航和深度的前馈PID控制器以及ROV俯仰的滑模控制器,可实现机器人自身的状态控制。最后,通过多组实验得出相应的控制效果和实验参数,验证了该远程协同控制器的有效性和实用性。

关 键 词：ROV JSON数据格式 滑模控制 远程协同控制器 

分 类 号：TP319[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]