改进动态窗口法的阿克曼移动机器人局部路径规划器  

A Modified Dynamic Window Approach to Local Path Planning for the Ackermann Mobile Robot

作　　者：徐保来[1] 管贻生[1] 苏泽荣 谷世超[1] 黄晶[1] XU Bao-lai GUAN Yi-sheng SU Ze-rong GU Shi-chao HUANG Jing(School of Electro-mechanical Engineering, Guangdong University of Technology, Guangzhou510006, China)

机构地区：[1]广东工业大学机电工程学院,广东广州510006

出　　处：《机电工程技术》2016年第9期21-26,共6页Mechanical & Electrical Engineering Technology

基　　金：国家基金委-广东省联合基金项目(编号:U1401240);广东省自然科学基金项目(编号:S2013020012797);国家自然科学基金项目(编号:51375095)

摘　　要：局部路径规划是移动机器人的一项关键技术,它的品质密切关系到整个机器人系统的性能。动态窗口法是一种在机器人的速度空间内进行运动规划的自主避障算法。将该算法与阿克曼机器人相结合,提出了一个包含轨迹曲率相似度评价因子的阿克曼移动机器人局部路径规划算法。最后,在机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)上对该新算法进行了"S"型路径导航仿真实验。实验结果表明,该算法能在已知栅格地图内实现阿克曼机器人的自主避障功能。Local path planning is a key technology of mobile robots,and its quality is closely related to the performance of the whole robot system.The Dynamic Window Approach（DWA） is a respective collision avoidance algorithm performing the motion plan in the velocity space of robots.Incorporating the Ackermann robots with DWA in this paper,we propose a local path planning algorithm for the Ackermann mobile robots including a curvature similarity evaluation factor of trajectories.At last,we perform a simulation experiment traveling a S shape path to verify the new algorithm in the Robot Operating System（ROS）.The results of the experiment show that the algorithm proposed in this paper performs successfully a autonomous collision avoidance function in a known grid map.

关 键 词：阿克曼移动机器人 动态窗口法 曲率相似度评价因子 局部路径规划 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]