激光点云在无人驾驶路径检测中的应用  

Application of LiDAR Point Clouds in Unmanned Path Detection

作　　者：张永博[1] 李必军[1] 陈诚[1] 

机构地区：[1]武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室,湖北武汉430079

出　　处：《测绘通报》2016年第11期67-71,共5页Bulletin of Surveying and Mapping

基　　金：国家自然科学基金重点项目(41531177)

摘　　要：针对室外自然环境下无人自主地面智能车辆的可通行区域检测问题,提出了一种基于激光点云的道路可通行区域检测算法,包括倾斜检测道路边界和水平探测前方障碍物。道路边界检测主要依据道路区域与非路区域之间存在的高度差异来筛选道路边界特征点,结合通行宽度阈值提取道路边界线;前方障碍物检测则依据扫描点间距离聚类成不同的点云簇,对点云簇进行识别和定位,从而确定障碍物位置和大小。结合道路边界和障碍物信息提取车辆的可通行区域,为无人车路径规划提供依据。试验表明,该算法能够较好地检测出无人车的可通行区域。

关 键 词：激光点云 路径检测 点云处理 无人驾驶 

分 类 号：P237[天文地球—摄影测量与遥感]