基于马达代数的机器人手眼系统标定研究  

Research on hand-eye calibration based on mortor algebra

作　　者：徐成刚[1] 邓志良[1] 

机构地区：[1]江苏科技大学电子信息学院,镇江212003

出　　处：《江苏科技大学学报（自然科学版）》2017年第1期84-87,共4页Journal of Jiangsu University of Science and Technology:Natural Science Edition

摘　　要：机器人手眼标定是机器人手眼系统实现视觉定位的前提,手眼标定问题是指通过算法求解出机器人手眼之间的转换关系矩阵.针对机器人手眼系统标定的问题,研究在马达代数空间中建立手眼标定方程、并利用奇异值分解(singular value decomposition,SVD)对其求解的算法,最后利用Matlab软件进行仿真实验.实验表明:该算法可求解出手眼关系矩阵,并且比欧式空间中的算法更加精确、高效.Hand-Eye calibration refers to the solution of the transformation matrix between eye and hand coordi- nate systems of the robot. It is the foundation of the hand-eye location system. In this paper, the hand-eye prob- lem is solved in the motor algebra （MA） space. First, the equation of the hand-eye problem in MA space is pro- posed; second, the SVD algorithm is employed to solve the equation; finally, a visual experiment is carried out with Matlab to prove the efficiency of the proposed method.

关 键 词：机器人 手眼标定 马达代数 

分 类 号：TP241.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP11[自动化与计算机技术—控制科学与工程]