两轮自平衡遥控植保车的研发  

作　　者：史云天 吴光华[1] 

机构地区：[1]吉林省农业机械研究院,长春130022

出　　处：《农业工程技术》2016年第35期18-20,共3页Agricultural Engineering Technology

摘　　要：该文主要是对农业植保平衡车的研究。本系统主要分为两部分,分别为无线收发部分和智能控制部分。智能控制部分主要是使得小车能够稳定的行走。首先对卡尔曼滤波进行研究,调节参数,使得电机转动稳定,在进行调节直立环pid,小车能够直立行走,再进行速度环的参数调节和硬件调试,小车能够稳定的站立和行走。转弯闭环调节,能够使得转弯时车身保持稳定。无线接收部分主要是通过小车使用ppm调制方式,对小车进行远距离控制盒调试,使得平衡车能够直立前进和后退行走,转弯行走和急停控制。在车身的前端加上喷洒装置,使得车子能够喷洒农药作业,车上会使用无线遥控,方便操作人员观察前方的路况和观察植保车的喷洒情况。

关 键 词：马农业植保平衡车 卡尔曼滤波 PID 喷洒装置 

分 类 号：TP872[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]