基于混合搜索快速步进算法的移动机器人路径规划研究  

Mobile Robot Path Planning Research Based on Hybrid Search Fast Marching Algorithm

作　　者：于晖[1] 

机构地区：[1]中国电子科技集团公司第三十八研究所

出　　处：《科技视界》2017年第3期1-2,共2页Science & Technology Vision

摘　　要：本文提出一种混合搜索快速步进算法用于解决移动机器人的路径规划问题。该算法在不损失计算精度的前提下,提高了快速步进算法的实时性。通过实验表明了该算法可以生成一条连续、平滑、最优的路径,并且运行速度非常快,可以进行在线规划。In this paper,the Hybrid Search Fast Marching algorithm,which improves the real-time performance of Fast Marching algorithm without losing accuracy,was proposed to resolve mobile robot path planning problem.The simulation showed that the algorithm has the ability to find continuous smooth optimal paths,it rans fast, and it could work for online planning.

关 键 词：移动机器人 路径规划 快速步进法 混合搜索 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]