基于对称四次方曲线的AGV平滑路径生成算法  被引量:2

Smooth path generation for AGV based on symmetrical fourth-order curve

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作  者:夏继强[1] 王辉[1] 陈科[1] 刘侃[1] 

机构地区:[1]北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京100191

出  处:《现代制造工程》2017年第5期38-43,共6页Modern Manufacturing Engineering

摘  要:自动引导车(Automated Guided Vehicle,AGV)路径生成是AGV系统实现的关键环节,其主要目的是为AGV行驶提供平滑的路径。借用缓和曲线的概念,利用四次方曲线作为缓和曲线设计行驶路径,论证了对称四次方曲线可以作为缓和曲线,解决了已知路径起终点的平滑路径绘制的问题,并以差速AGV为例,简要分析了其在该曲线上的最大速度和力学性能。该算法有助于提高AGV的柔性,并为AGV的路径生成提供了重要参考。Smooth path generation for Automated Guided Vehicle (AGV) ,which provides a smooth path for AGV moving, is the basic process of AGVs. Based on the concept of easement curve, use symmetrical fourth-order curve to solve the problem of smooth path generation. Taking differential AGV for example, we also analyze the maximum speed and the mechanical properties of AGV on the curve. The results show this algorithm helps to improve the AGV ' s flexibility.

关 键 词:自动引导车 移动机器人 平滑路径 缓和曲线 四次方曲线 

分 类 号:TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

 

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