基于影响系数的并联机器人机构运动分析  

Kinematic Analysis of Parallel Robot Mechanism Based on Influence Coefficients

作　　者：尹小琴[1] 马履中[1] 

机构地区：[1]江苏大学机械工程学院,江苏镇江212013

出　　处：《江苏大学学报（自然科学版）》2002年第4期43-46,共4页Journal of Jiangsu University：Natural Science Edition

基　　金：国家自然科学基金资助项目 ( 598750 84 );江苏大学青年基金资助项目

摘　　要：从单开链 (SOC)入手 ,应用矢量的矩阵表示方法 ,引出了一阶转动及移动、二阶转动及移动影响系数的概念 ,并合并得出了一阶、二阶运动影响系数的表达式 ,该表达式与机构的运动参数无关 ,只与机构的位形有关 ,从而使速度分析、加速度分析能以极简单的显式表达 ,不需任何求导过程 ;进而根据单开链(SOC)与并联机构的联系 ,通过各支路运动输入与输出之间的关系 ,取其只与主动副有关的方程 ,最终得出了并联机构对应于广义坐标的一阶、二阶运动影响系数 。Starting from the Single Opened Chain(SOC) for parallel robot, using the vector matrix expression, we derive the concept of the first and second order influence coefficients as well as their expression. The expression relates only to the position pattern of the mechanism, but not to the kinematic parameters. Thus it reduces the analysis of velocity and acceleration for parallel robot to a simple explicit expression. Then according to the connection of SOC and parallel mechanism, we obtain the expression of the first and second order influence coefficient corresponding to the generalized coordinations. It provides theoretical basis for the kinematic analysis of parallel robot mechanism.

关 键 词：并联机器人机构 并联机器人 单开链 运动影响系数 运动分析 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH112[自动化与计算机技术—控制科学与工程]