空间机器人接触动力学与鲁棒控制综述  

作　　者：胡天健[1] 

机构地区：[1]北京跟踪与通信技术研究所

出　　处：《智能机器人》2016年第1期37-40,80,共5页Intelligent Robot

摘　　要：空间机器人对目标飞行器的直接接触操作是完成在轨维护任务的重要手段。本文列举了空间机器人接触动力学建模的难点,简要介绍了空间机械臂末端与目标连续弹性接触的动力学建模与鲁棒控制的相关研究进展,对主要空间机器人地面验证系统验证方法进行了总结与讨论。

关 键 词：空间机器人 动力学建模 鲁棒控制 地面验证系统 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]