基于D-H方法建立抛光机器人的运动学模型  

Polishing Robot Kinematics Model Based on the D-H Method

作　　者：宋修洋 陈劲杰[1] 余洁[1] 

机构地区：[1]上海理工大学机械工程学院,上海200093

出　　处：《电子科技》2017年第6期50-53,共4页Electronic Science and Technology

摘　　要：为提高自由曲面表面工艺品质,提出用机器人运动模型来规划其各关节的加工路径。基于D-H表示法的思想,求解机器人正逆运动学方程来判断末端执行器的运动轨迹,从而进行机器人的运动学仿真。使机器人末端执行器实现字符"ME"轨迹,展示具体应用方法,得出了机器人的运动轨迹,为自由曲面自动化抛光处理更加智能高效提供了理论依据。In order to improve the quality of free curved surface, we propose a robot motion model for planning the machining path of each joint. The idea of D - H notation is introduced to solve the robot inverse kinematics equation for the trajectory of the end of the actuator, thus achieving the robot＇s kinematics simulation. The robot end executor performs a character ＂ME＂ trajectory to show the concrete application. The trajectory of the robot provides theoretical basis for more intelligent and efficient free -form surface polishing treatment automation

关 键 词：D—H表示法 运动学模型 正逆运动学方程 有效性验证 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]