基于ADAMS搬运机械手正运动学分析  

Forward Kinematics Analysis of Handling Robbot Based on ADAMS

作　　者：赵海芳[1] 刘洁[1] 刘莉[1] 

机构地区：[1]宿迁学院,江苏宿迁223800

出　　处：《机械研究与应用》2017年第3期11-13,共3页Mechanical Research & Application

基　　金：宿迁学院科研基金项目:基于ADAMS六自由度机械手逆解问题的研究(编号:2016ky28);宿迁市科技计划项目:车辆自动稳定杆控制系统的研究(编号:Z201530)

摘　　要：讨论了一种求解搬运机械手的运动学问题,建立机械手的D-H参数和运动学方程,应用ADAMS软件对机械手一个完整周期进行运动学仿真,确定执行器末端的速度和运动轨迹,为进一步研究机械手路径规划等问题提供良好基础。In this paper, a kind of kinematics problem of handling robbot is discussed, and the D-H parameters and the kine- matics equation of the manipulator are established. Kinematics simulation to the manipulator in a general cycle is conducted by using the ADAMS software to determine the speed and trajectory of the end effector, thus to provide the foundation for further research on the path planning of handling robot.

关 键 词：机械手 ADAMS 运动学仿真 坐标系 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]