基于欧拉法和消元法的平面六杆机构分支识别  

The Branch Identification of Planar Six-bar Linkages Based on Eulier's Formula and Elimination Method

作　　者：王君[1] 龚雅静[1] 汪泉[1] 任军[1] 杨智勇[1] 

机构地区：[1]湖北工业大学机械学院机器人技术研究中心,武汉430068

出　　处：《组合机床与自动化加工技术》2017年第7期77-81,共5页Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique

基　　金：国家自然科学基金项目(51405140);湖北省自然科学基金重点项目(2015CFA112);湖北省教育厅优秀中青年科技创新团队(T201505)

摘　　要：平面单自由度六杆机构分支和奇异点是研究连杆机构运动连续性的重要指标,针对Stephenson型单自由度平面六杆机构,提出一种识别机构所有分支的方法。基于欧拉环方程,结合三角换元、多项式判别法,首先提出一种分析平面六杆机构分支的理论方法,识别了机构所有分支并得到抑制机构运动的所有奇异点。其次联合Sylvester消元法,得到输入输出角同时在四杆链或不同时在四杆链条件下的输入输出关系曲线。最后通过实例分析与验证,结果表明此理论方法可准确迅速地得到平面六杆机构的可行运动域以及奇异点位置处机构的所有构型,为Stephenson型平面六杆机构的设计提供了一个简单有效的途径。Singularity and branch are the important indexes to study the motion continuity of one-DOF planar six-bar linkages. This paper presents a theoretical method for the analysis of single-degree-of freedom Ste- phenson planar six-bar linkages. Firstly, based on Eulier＇ s formula, trigonometric polynomial and polyno- mial discriminant, this paper proposes a method to identify all branches and singularities of planar six-bar linkages. Secondly, with Sylvester＇ s elimination method, the input and output curves are obtained. Finally, an example is given to demonstrate this method. The results reveal that this method can accurately get all the feasible motion field and all angles of planar six-bar linkages at the singular positions. This method provides a simple and effective way for the design of planar six-bar linkages.

关 键 词：平面六杆机构 分支 奇异点 Sylvester消元法 

分 类 号：TH112.1[机械工程—机械设计及理论] TG659[金属学及工艺—金属切削加工及机床]