基于人机信息交互的助行外骨骼机器人技术进展  

Review of Walk Assistant Exoskeleton Technology:Human-machine Interaction

作　　者：明东[1,2] 蒋晟龙 王忠鹏[1,2] 綦宏志[1,2] 万柏坤[1,2] 

机构地区：[1]天津大学精密仪器与光电子工程学院生物医学工程系,天津300072 [2]天津大学医学工程与转化医学研究院天津大学神经工程中心,天津300072

出　　处：《自动化学报》2017年第7期1089-1100,共12页Acta Automatica Sinica

基　　金：国家自然科学基金(81630051;91520205;91648122)资助~~

摘　　要：外骨骼机器人是集人体信息检测、机器人自动控制、神经工程等多学科知识于一身的高科技成果.本文简要介绍了外骨骼机器人研发技术现状和应用市场前景,分别从外骨骼动力驱动和运动测量技术角度剖析了支撑典型外骨骼机器人实现其运动辅助功能的主要技术基础,重点从神经信息交互角度出发,讨论了构建人机信息交互环路中的技术瓶颈,以及如何更为高效准确地获取人体运动意图.最后展望了其未来技术研发方向.Exoskeleton is a cross-disciplinary high-tech technology which concerns human signal detection, robot automatic control, neural engineering and so on. This review briefly introduces the status-of-the-art of exoskeleton technology and its market applications, and analyzes the key technical foundations of robot-assisted locomotor function in dynamics drive and kinematics measurement technique, with the emphasis on neural information interaction. Technical bottle- necks in closed-loop human-machine interaction, and how to recognize motor intention more efficiently and accurately are discussed. Finally, the future development direction is prospected.

关 键 词：康复机器人 外骨骼 人机信息环路 运动意图识别 神经可塑性 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]