基于相关滤波的工业机器人视觉伺服控制方法研究  

Research on Visual Servo Control Method Based on Kernelized Correlation Filter of Industrial Robots

作　　者：邓嘉明[1] 侯跃恩[2] 曾镜源[2] 

机构地区：[1]嘉应学院信息网络中心,广东梅州514015 [2]嘉应学院计算机学院,广东梅州514015

出　　处：《嘉应学院学报》2017年第8期16-20,共5页Journal of Jiaying University

基　　金：广东省省级科技计划项目(2015A030401104;2015B090906016;2016B010122034);2015年广东省教育研究院教育研究课题(NO.GDJY-2015-F-b044);嘉应学院创新强校项目(3-6-25)

摘　　要：为了解决目前工业机器人示教调试工作复杂的问题,提出一种基于相关滤波跟踪算法的视觉伺服控制方法.该方法通过相关滤波跟踪算法对目标进行跟踪,将目标的实时状态发送给机器人控制器进行处理,实现机器人对目标的跟踪.通过搭建的视觉伺服实验平台对机器人控制效果进行测试,实验结果表明,此方法取得了较好的控制效果,对视觉伺服往实用化发展有一定的借鉴作用.Teaching and debugging of current industrial robots is a complicated work. In order to solve the problem, this paper proposes a correlation filter based visual servo control method. This method uses the correlation filter tracking algorithm to locate targets, and sends the state of targets to robot control system for processing. So that, the robot is able to track the target. The control effect of the robot is tested by constructing a visual servo experiment platform. The experimental results show that the method proposed in this paper has a good control performance. ur method provides a reference to practical using of visual servo.

关 键 词：视觉伺服 目标跟踪 相关滤波 

分 类 号：TP242.62[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]