基于CPG的四足机器人运动控制  

Locomotion Control for A Quadruped Robot Based on CPG

作　　者：刘汉迪 贾文川[1] Liu Handi Jia Wenchuan

机构地区：[1]上海大学机电工程与自动化学院,上海200072

出　　处：《计量与测试技术》2017年第9期113-115,117,共4页Metrology & Measurement Technique

摘　　要：为了提高四足机器人运动的稳定性和适应性,受自然界动物节律运动的启发,提出基于Hopf振荡器的CPG网络的控制模型。将CPG网络的输出作为基本的节律信号,控制四足机器人的关节运动。针对传统步态切换存在的锁相、突变等问题,在CPG模型中引入旋转矩阵后可输出连续、平滑的控制曲线;同时,该CPG网络能够输出任意相位关系的控制信号,用于各步态生成及步态间切换的运动控制。最后,通过MATLAB/ADAMS联合仿真和样机测试,验证了该控制策略的有效性和合理性。

关 键 词：四足机器人 节律运动 CPG 旋转矩阵 步态切换 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]