基于反推法的非完整系统反馈控制问题研究  

Research on Feedback Control for Nonholonomic Systems Based on Backstepping Technique

作　　者：鞠桂玲[1] 罗俊芝[1] 要俊杰[1] 顾娟[1] 刘兴华 

机构地区：[1]装甲兵工程学院基础部,北京100072 [2]中部战区,北京100144

出　　处：《装甲兵工程学院学报》2017年第4期121-124,共4页Journal of Academy of Armored Force Engineering

摘　　要：针对一类具有不确定项非完整系统的反馈控制问题,结合滑模变结构控制和反推法,研究了其反馈控制器的设计问题。首先采用状态-状态转换技术对系统进行转换,使系统满足三角结构,然后运用反推法设计了系统的反馈控制器,最后通过数值模拟验证了所设计的反馈控制器的有效性。This paper deals with the feedback control for the nonholonomic systems with uncertainties. In order to make the systems satisfy a triangularity condition, the state-state scaling is used. The sliding mode variable structure control and backstepping approach are used to design the feedback controller. The simulation results demonstrate the effectiveness of the proposed controller.

关 键 词：状态-状态转换 滑模变结构控制 反推法 不确定项 

分 类 号：O231.2[理学—运筹学与控制论]