不确定项

作品数：57被引量：127H指数：6
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多关节机械臂自适应非奇异快速终端滑模控制
《控制工程》2025年第3期571-576,共6页朱梦念 王亚刚 
国家重点研发计划课题资助项目(2020YFC2007502)。
针对二阶非线性多关节机械臂系统模型存在的不确定性和未知干扰问题,以及终端滑模控制中容易出现的奇异问题,首先,提出改进的非奇异快速终端滑模面,并进行了有限时间收敛的证明。然后,针对实际系统中不确定项边界无法轻易获取的问题,在...
关键词：非奇异快速终端滑模控制 自适应估计 非线性系统 系统不确定项边界 
基于滑模控制的不确定Caputo型N-FODNNs的准投影同步
《安庆师范大学学报(自然科学版)》2024年第4期11-19,共9页魏玉秀 吴琼 
该研究分析了具有不确定项和外部干扰的Caputo型非相同分数阶时滞神经网络(N-FODNNs)的准投影同步问题。首先,引入具有不确定项和外部干扰的N-FODNNs模型。其次,设计新型分数阶时滞滑模面和新型分数阶时滞滑模控制器,以保证滑模运动的...
关键词：N-FODNNs 同步 滑模控制 不确定项 外部扰动 
电力巡检机械臂终端滑模鲁棒控制方法研究
《机械与电子》2024年第7期52-56,共5页韩晓翔 丁戈 杨晓亮 杨家龙 马辉欣 
新疆电力有限公司科技项目(5230CD230001)。
电力巡检机械臂系统通常具有较强的非线性和不确定性,包括负载变化、摩擦和摆动等因素。这些非线性和不确定性对控制系统的稳定性造成影响,导致传统的控制设计方法难以实现精准控制,且存在一定误差。为此,提出电力巡检机械臂终端滑模鲁...
关键词：滑模控制器 模糊自适应算法 Lyapunov算法 RBF网络 不确定项逼近 
电动静液作动器的非线性变阻尼积分滑模控制被引量：3
《北京航空航天大学学报》2024年第1期163-172,共10页杨荣荣 张玲 赵家黎 付永领 张朋 
甘肃省科技计划项目(20JR10RA175)。
对于电动静液作动器(EHA),传统滑模控制器存在加速度信息难以获取,参数不易整定和控制信号抖振等问题,从而造成控制器很难应用于实际。针对以上问题,利用奇异摄动理论对EHA数学模型进行合理的降阶,从而使控制器设计避免了使用加速度信...
关键词：电动静液作动器 奇异摄动 变阻尼 积分滑模控制 不确定项估计器 
基于UDE的船舶自动靠泊控制被引量：1
《上海海事大学学报》2023年第1期1-7,共7页徐云亮 高迪驹 殷非 刘志全 
国家自然科学基金(52001197);上海市科技创新行动计划(21DZ1205800)。
为解决船舶在外界扰动和模型不确定条件下自动靠泊控制精度降低的问题,基于不确定和扰动估计器(uncertainty and disturbance estimator,UDE),提出一种自适应反步控制方法。利用指令滤波器,抑制传统反步法虚拟控制求导产生的微分爆炸现...
关键词：自动靠泊 反步控制 不确定和扰动估计器(UDE) 外界扰动 模型不确定项 
时变时滞多智能体系统的鲁棒二分一致性
《杭州电子科技大学学报（自然科学版）》2022年第4期92-97,102,共7页陕雪琴 裘哲勇 胡鸿翔 
省属高校基本科研业务费重点项目(GK21990929001-004);国家自然科学基金资助项目(11871185,61673144,61873313)。
研究具有匹配不确定项和非线性时滞项的多智能体系统鲁棒二分一致性问题。为实现鲁棒二分一致性设计了一类非连续静态分布式控制器,并运用Lyapunov稳定性理论得到多智能体系统实现鲁棒二分一致性的充分条件,最后通过仿真实例验证了所得...
关键词：鲁棒二分一致性 非线性时滞 匹配不确定项 非连续静态分布式控制器 
采用RBF神经网络辨识的柔性机械臂抑振控制策略被引量：18
《西安交通大学学报》2022年第6期76-84,共9页尚东阳 李小彭 尹猛 李凡杰 杨贺绪 
国家自然科学基金资助项目(51875092);国家重点研发计划重点专项资助项目(2020YFB2007802);宁夏回族自治区自然科学基金资助项目(2020AAC03279)。
针对柔性机械臂在运动过程中受到柔性因素的影响会出现剧烈振动的问题,提出一种采用径向基(RBF)神经网络辨识的柔性机械臂抑振控制策略,通过减弱机械臂转角波动的方式间接抑制振动。首先,根据拉格朗日原理和假设模态法建立柔性机械臂的...
关键词：柔性机械臂 RBF神经网络 不确定项 振动抑制 非线性项 
高超声速飞行器无在线求导backstepping控制方法被引量：7
《宇航学报》2022年第1期103-110,共8页路遥 贾志强 刘晓东 路坤锋 
国家自然科学基金青年基金(61803357)。
针对高超声速飞行器纵向通道跟踪控制问题,提出一种无需对虚拟控制量进行在线求导的新型backstepping控制方法。首先将飞行器动力学模型划分为速度子系统和航迹倾角子系统,然后采用backstepping方法设计航迹倾角子系统控制器,利用高阶...
关键词：高超声速飞行器 跟踪控制 反步法 复杂性爆炸 高阶微分器 不确定项估计 
低速巡飞弹非匹配干扰观测控制器设计被引量：2
《宇航总体技术》2021年第5期18-26,共9页卢庆立 孙瑞胜 王娜 文永 
“十三五”国家部委预研项目(30107020605)。
针对低速巡飞弹倾斜转弯控制系统的非线性、强耦合、不确定的特征,研究了一种基于干扰观测器的自适应反演控制方法。将参数摄动、外界干扰和执行机构的响应偏差分别等效进成系统的匹配干扰和非匹配干扰,并设计在有限时间内估计误差收敛...
关键词：巡飞弹 倾斜转弯 干扰观测器 自适应反演 不确定项 
基于模糊滑模控制的分数阶耦合系统同步研究被引量：1
《天津职业技术师范大学学报》2021年第3期53-58,63,共7页崔晓萌 赵小山 
国家自然科学基金资助项目(61703307);天津市自然科学基金资助项目(17JCYBJC15700).
为研究一类带有双重不确定项的分数阶耗损型变形耦合发电机系统的同步问题,在驱动系统与响应系统为不同阶数的情况下,基于自适应滑模控制设计出非奇异分数阶终端滑模控制器,解决了驱动系统与响应系统的同步。为削弱因切换增益引入导致...
关键词：不同阶数 分数阶耦合发电机系统 模糊滑模控制 LYAPUNOV稳定性理论 双重不确定项 
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