基于嵌入式Web的移动机器人安全性故障监控系统设计  

Design of Security Monitoring System in Mobile Robot Based on Embedded Web

作　　者：赵庆涛[1] 周翟和[1] 虞波[1] 陈如意[1] 

机构地区：[1]南京航空航天大学自动化学院,江苏南京211106

出　　处：《机械制造与自动化》2017年第5期174-176,193,共4页Machine Building & Automation

基　　金：国家自然科学基金(61174102);中央高校基本业务费专项资金(NS2014033);江苏省产学研前瞻性联合研究项目(BY2015003-06)

摘　　要：针对移动机器人运动过程中普遍出现的动力系统故障问题,设计了一种基于"ARMLinux"操作系统的嵌入式Web远程监控系统。通过对移动机器人动力系统的内部参数进行监控,保证系统可以及时发现故障,提高机器人的安全性和可靠性。分析了驱动电机矢量控制中几种关键参数,提出对电机运行电流、转速等参数监控。实验证明,系统可以对机器人电机驱动出现的过流、欠压、超速等故障进行监控和预警。Because the power system faults often occurs in the process of the mobile robot movement,this paper designs a kind of embedded Web remote monitoring system,based on＂ARM – Linux＂operating system.Its internal parameters are monifored to ensure that the faults are found out in time and improve the safety and reliability of the robot.It also analyzes the several key parameters in the motor vector control.The experiment proves that the system of the mobile robot can be used to monitor the faults of over-current,under-voltage and over-speed in the mobile robot.

关 键 词：嵌入式系统 电机控制 故障检测 远程监控 移动机器人 

分 类 号：TP277[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP242[自动化与计算机技术—控制科学与工程]