基于特殊地标和模糊PID控制的自矫正仓储移动机器人设计  

Self-correction Mobile Robot Based on Special Landmarks and Fuzzy PID Control

作　　者：吴昊天 刘俊杰 刘凯鉴 

机构地区：[1]浙江大学电气工程学院,浙江杭州310027

出　　处：《工业控制计算机》2017年第10期37-39,共3页Industrial Control Computer

摘　　要：介绍了一种应用于仓储自动化的移机器人,该机器人基于特殊地标和模糊PID控制器。针对定位和路径规划问题,采用特殊地标进行定位。针对运动矫正问题,首先对移动机器人进行理论分析和运动学建模,之后基于特殊地标的设计,提出采用模糊PID控制器进行矫正控制,最后在MATLAB/Simulink上仿真验证,能够达到矫正要求。基于特殊地标的矫正方法与常规的矫正方法比:比单纯的循迹算法更精简、速度快;比单纯的基于角度的运动矫正则更加精准实现闭环,最终确保可以到达下一个二维码坐标进行作业。基于模糊PID控制的矫正控制器也比单纯的PID控制器更加快速与自适应效果好。This paper introduces a kind of mobile robot used in warehouse automation area, which is based on the spe-cial landmarks and fuzzy PID controller.For the location and path planning,mobile robot get the position coordinates with the special landmarks.According to the motion correction problem,this paper theoretical analysis and kinematics modeling of mo-bile robot based on the design of special landmarks first,then it proposes the fuzzy PDI controller.

关 键 词：移动机器人 模糊PID控制 移动机器人定位 移动机器人自矫正 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]