水下仿生机器人CPG控制方法研究现状综述  

A Survey on CPG Method of The Biomimetic Under Water Robots

作　　者：闫勇程[1] 王扬威[1] 兰博文[1] 赵东标[1] 

机构地区：[1]南京航空航天大学,南京210016

出　　处：《微特电机》2017年第11期72-77,80,共7页Small & Special Electrical Machines

基　　金：江苏省自然科学基金项目(BK20130796);中央高校基本科研业务费专项资金资助研究生创新基地(实验室)开放基金项目(kfjj20150517)

摘　　要：高性能的运动控制方法是提高水下仿生机器人运动机动性和稳定性的关键,是制约水下仿生机器人发展的关键问题。介绍了中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)仿生控制方法的基本原理,综述了水下仿生机器人CPG控制方法的研究现状,总结了CPG控制方法的关键技术和发展趋势。High-performance motion control was the key issue to improve the maneuverability and stability in the bio-mimetic underwater robot. A comprehensive review of basic principles and research of central pattern generator（CPG） were presented, while the key technology and development trend of CPG were summarized.

关 键 词：水下仿生机器人 运动控制 CPG 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]