王扬威

作品数：31被引量：204H指数：10
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供职机构：南京航空航天大学机电学院更多>>
发文主题：形状记忆合金丝胸鳍水下机器人推进器机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术电气工程机械工程一般工业技术更多>>
发文期刊：《新课程（下）》《机械工程学报》《机械制造与自动化》《机器人》更多>>
所获基金：国家自然科学基金江苏省自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金中央级公益性科研院所基本科研业务费专项更多>>
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SMA丝驱动的手指康复机器人设计及实验研究被引量：4
《计算机测量与控制》2020年第6期191-196,共6页张瑛如 王扬威 刘凯 赵东标 
江苏省自然科学基金资助项目(BK20171416);中央高校基本科研专项基金(2572018BF03)。
为了研制一种轻便、可穿戴的仿生手指康复机器人,在分析手指肌肉骨骼生物参数及致动机理的基础上,设计了一种形状记忆合金丝(SMA)驱动的软体柔性手指康复机器人,建立了其运动学和力学模型;以手套为结构设计的原型,通过控制SMA丝的收缩...
关键词：手指 康复机器人 形状记忆合金丝 
仿生魟鱼环形胸鳍波动推进的流场仿真被引量：3
《计算机仿真》2020年第3期333-337,358,共6页陈怀远 赵东标 王扬威 
江苏自然科学基金(BK20171416);国家自然科学基金资助项目(51405229)。
针对自主设计的仿生魟鱼水下机器人环形胸鳍波动推进过程进行了流场仿真研究。基于魟鱼前进运动时的胸鳍波动特征,建立了仿生环形胸鳍三维波动运动模型。利用CFD对胸鳍波动推进过程进行数值计算,分析了波动胸鳍产生的拉力以及前向运动...
关键词：水下机器人 仿生环形胸鳍 波动模型 数值模拟 水动力特性 
基于Hopf振荡器的仿生机器魟鱼胸鳍波形控制算法被引量：1
《浙江大学学报（工学版）》2019年第7期1354-1362,共9页王扬威 范增 赵东标 刘凯 
江苏省自然科学基金资助项目(BK20171416);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(NS2016055)
为了获得与生物魟鱼胸鳍相近的推进波形和游动性能,提出基于Hopf振荡器的仿生中枢模式发生器(CPG)胸鳍波形控制策略.针对仿生机器魟鱼的结构与游动特征,利用20个Hopf振荡器耦合构建中心式CPG拓扑网络模型;通过输入参数幅值、频率和波数...
关键词：仿生机器鱼 胸鳍 Hopf振荡器 中枢模式发生器(CPG) 
仿生机器鱼胸鳍波动与摆动融合推进机制建模及实验研究被引量：5
《水下无人系统学报》2019年第2期166-173,共8页范增 王扬威 刘凯 赵东标 
江苏省自然科学基金(BK20171416);中央高校基本科研业务费专项资金(NS2016055)
为研制出高性能仿生水下推进器,文中以魟鱼为仿生原型,并借鉴摆动模式鱼类推进机制,提出了一种胸鳍波动与摆动融合推进机制的新型推进方式。设计了仿生机器鱼的机械结构与控制系统,建立了融合胸鳍波动与摆动推进机制的动力学模型,在理...
关键词：仿生机器鱼 融合推进机制 波动与摆动 胸鳍 动力学模型 
熔融沉积丝截面模型及轮廓偏置算法研究被引量：6
《机械设计与制造》2018年第11期60-62,66,共4页周朕 刘凯 王扬威 
国家自然科学基金资助项目(51405229);江苏省自然科学基金资助项目(BK20151470;BK20130796)
在研究熔融沉积成型加工误差的基础上,提出了改进的丝截面模型,建立了挤出机喷嘴直径和丝截面宽、高之间的关系。分析了出丝直径和挤出速度的关系,挤出速度不同会导致加热腔内部压力不同,使得出丝直径产生一定的膨胀,得到出丝速度越快,...
关键词：快速成型 熔融沉积成型 丝截面 轮廓偏置 
改进暗通道先验的低光照缝隙图像增强算法被引量：3
《计算机辅助设计与图形学学报》2018年第4期618-625,共8页孙小凯 王扬威 刘凯 赵东标 
国家自然科学基金(51175261);江苏省自然科学基金(BK20171416);中央高校基本科研业务费专项资金资助(NS2016055)
针对工业环境中缝隙图像由于低光照而产生的模糊不清和对比度低等问题,提出一种基于改进暗通道的缝隙图像增强算法.首先将输入图像进行滤波并反转;然后采用改进的暗通道估算大气光值和初始透射率,利用引导滤波和中值滤波优化初始透射率...
关键词：低光照 图像增强 暗通道 透射率 
形状记忆合金丝驱动的柔性机械臂建模与实验被引量：10
《浙江大学学报（工学版）》2018年第4期628-634,673,共8页王扬威 兰博文 刘凯 赵东标 
江苏省自然科学基金资助项目(BK20171416);国家自然科学基金资助项目(51405229);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(NS2016055)
针对传统机械臂在水下特殊环境中柔性不能满足应用需求的问题,在分析章鱼腕生物学肌肉组织结构的基础上,设计形状记忆合金(SMA)丝驱动的柔性机械臂.建立柔性机械臂的力学模型、SMA丝的热力学模型和本构模型.通过实验研究不同驱动电压和...
关键词：柔性机械臂 章鱼腕 形状记忆合金(SMA)丝 弯曲性能 
基于环形长鳍波动推进的仿生水下机器人设计被引量：5
《机械制造与自动化》2018年第1期166-169,共4页闫勇程 王扬威 兰博文 赵东标 
江苏省自然科学基金(BK20130796);中央高校基本科研业务费专项资金资助研究生创新基地(实验室)开放基金项目(kfjj20150517)
以鳐科模式游动的底栖鱼类魟鱼为仿生对象,设计了一种基于环形长鳍波动推进的仿生水下机器人。在分析其胸鳍肌肉和骨骼结构的基础上,建立了柔性胸鳍运动的简化模型,提出了一种仿生水下机器人设计方案。研制了仿生水下机器人样机,并进行...
关键词：魟鱼 环形长鳍 波动推进 仿生水下机器人 
水下仿生机器人CPG控制方法研究现状综述被引量：7
《微特电机》2017年第11期72-77,80,共7页闫勇程 王扬威 兰博文 赵东标 
江苏省自然科学基金项目(BK20130796);中央高校基本科研业务费专项资金资助研究生创新基地(实验室)开放基金项目(kfjj20150517)
高性能的运动控制方法是提高水下仿生机器人运动机动性和稳定性的关键,是制约水下仿生机器人发展的关键问题。介绍了中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)仿生控制方法的基本原理,综述了水下仿生机器人CPG控制方法的研究现状...
关键词：水下仿生机器人 运动控制 CPG 
仿生机器魟鱼研制与游动性能实验研究被引量：7
《浙江大学学报（工学版）》2017年第1期106-112,共7页王扬威 闫勇程 刘凯 赵东标 
江苏省自然科学基金资助项目(BK20130796);国家自然科学基金资助项目(51405229);中央高校基本科研业务费专项资金资助研究生创新基地(实验室)开放基金资助项目(kfjj20150517)
为了开发一种游动稳定性和机动性高的水下机器人,从鳐科模式游动的魟鱼胸鳍波动推进中得到灵感,在分析肌肉和骨骼结构的基础上,设计带有环形长鳍的仿生机器魟鱼,研究机动游动的控制策略.研制仿生机器魟鱼样机.基于游动图像序列处理方法...
关键词：水下机器人 魟鱼 波动推进 控制策略 游动性能 
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