基于轮廓误差的输送机构同步协调控制研究  

Synchronization control of a conveying mechanism based on contour error

作　　者：吕贵涛 高国琴[1] 

机构地区：[1]江苏大学电气信息工程学院,江苏镇江212013

出　　处：《信息技术》2017年第12期18-21,共4页Information Technology

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51375210);镇江市工业科技支撑计划(GY2013062);镇江市京口区科技计划项目(jk GY2013002);江苏省高校自然科学基金项目(15KJB510006)

摘　　要：针对一种新型混联式汽车电泳涂装输送机构,为解决其运动过程中各运动支链之间的同步协调控制问题。基于该输送机构的结构特点,提出一种基于轮廓误差的交叉耦合同步控制器并进行了稳定性证明。最后通过MATLAB仿真并与常规同步控制器进行仿真比较。结果表明,所设计的控制器能够有效减小机构末端的轮廓误差,同时提高了其同步协调性。For a novel hybrid mechanism for electrocoating conveying,in order to solve the synchronization problems between the kinematic chains.Next,according to the mechanism characteristics,it proposed a synchronization control with cross-coupled control method based on contour error,and its stability is proved.Finally,compared with a conventional synchronization controller,the MATLAB simulation results show that the proposed controller can effectively reduce the contour error of end-effector,and improve the synchronous coordination of the mechanism.

关 键 词：混联机构 交叉耦合控制 同步控制 轮廓误差 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]