KUKA KR6机器人的运动学分析与仿真  

Kinematics Analysis and Simulation for KUKA KR6 Robot

作　　者：李光亮 陈君若[1] 

机构地区：[1]昆明理工大学机电工程学院,云南昆明560500

出　　处：《自动化仪表》2018年第1期40-43,47,共5页Process Automation Instrumentation

摘　　要：为研究KUKA机器人的运动情况,讨论了机器人的运动学问题,建立了KUKA KR6机器人坐标系。采用改进的D-H法,确定机器人的连杆运动参数,对机器人的正、逆运动学问题进行分析。利用MATLAB的Robotics Toolbox模块建立机器人模型,完成了KUKA KR6机器人的运动学仿真。通过对空间轨迹仿真,分析了机器人运动过程中的关节稳定性,如位移、速度、加速度变化等。KUKA KR6机器人的运动学分析与仿真,为机器人焊接系统的马鞍形焊缝焊接提供了理论基础。To study the movement of KUKA robot,the kinematics of robot is discussed. Based on the establishment of the coordinate system of KUKA KR6 robot,the improved D-H method is used to determinate the motion parameters of linkage of robot,and the positive and negative kinematics issues of the robot are analyzed. The robot model is established by using Robotics Toolbox module of MATLAB,and the kinematics simulation of KUKA KR6 robot is completed. Through the simulation of space trajectory,the joint stability,the variations of displacement,velocity and acceleration of the robot are analyzed. The kinematics analysis and simulation for KUKA KR6 robot provide theoretical basis for the saddle-shape welds welding system of the robots.

关 键 词：MATLAB KUKA KR6 机器人 运动学分析 轨迹规划 ROBOTICS TOOLBOX 

分 类 号：TH16[机械工程—机械制造及自动化] TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]