基于惯导和视觉定位的AGV仓储机器人  

作　　者：朱士光 张帆 张聪 

机构地区：[1]山东科技大学交通学院,山东青岛266590 [2]山东科技大学矿业与安全工程学院,山东青岛266590

出　　处：《中国新技术新产品》2018年第3期21-22,共2页New Technology & New Products of China

摘　　要：采用惯性导航和视觉导航组成的组合导航模式,惯性导航,应用惯性元件(加速度计)来测量机器人自身的加速度,经过积分运算得到速度和位置,从而达到对机器人导航定位的目的。组成惯性导航系统的设备都安装在机器人体内,工作时不依赖外界信息,抗干扰能力很强,是一种自主式导航系统;视觉导航是在地面上利用颜色反差较大的色带对AGV小车的行驶路径进行规划,AGV上安装的摄图传感器将不断拍摄的图片传送给中央控制单元,通过与存储图片进行对比,输出偏移量信号给驱动控制系统,从而纠正AGV的行驶路径,实现AGV的导航。而惯性导航是利用陀螺仪等传感器实时获取车辆的运行状态,结合图像信息,实时做出判别和命令,以达到无人运输的目的。

关 键 词：惯性导航 角速度计 加速度传感器 陀螺仪 视觉导航 

分 类 号：V249[航空宇航科学与技术—飞行器设计]