一种五自由度机械手运动学分析与仿真  

Kinematics Analysis and Simulation of a Five DOF Robotic Handr

作　　者：董永考 

机构地区：[1]山东科技大学电气与自动化工程学院,山东青岛266590

出　　处：《电子质量》2018年第1期1-4,共4页Electronics Quality

摘　　要：首先,寻求一种新型D-H参数表对机械手运动学方程进行推导;然后,对机械手的正、逆解进行求导并分析其运动学问题;最后,利用MATLAB工具箱建立机械手仿真模型,以抓取对象作为空间特征点,基于空间特征点完成机械手抓取的轨迹规划与运动仿真。研究结果表明机械手结构及参数设定的合理性,验证了所求得机械手正逆解的正确性。Firstly,find a new table to derive the manipulator kinematics equation of D-H parameter;then,the solution derivation and analysis of its positive and inverse kinematics problem of the manipulator;finally,establish the simulation model of manipulator using MATLAB toolbox,to grasp the object as spatial feature,trajectory planning and motion simulation of space feature points complete the manipulator based on.The results show that the structure and parameters of the manipulator are reasonable,which verifies the correctness of the forward and inverse solution of the manipulator.

关 键 词：五自由度 D-H法 运动学分析 轨迹仿真 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]