机器人惯性测量系统安装误差快速校准方法研究  

Fixing Error Calibration of Inertial Measurement System in Robot

作　　者：兰斌[1] 陈国彬[1] 周德廉[1] 

机构地区：[1]宿迁学院机电工程学院,江苏宿迁223800

出　　处：《煤矿机械》2018年第1期41-44,共4页Coal Mine Machinery

基　　金：宿迁市工业支撑项目(H201421)

摘　　要：针对机器人惯性数据准确测量的需求,对机器人惯性系统中传感器坐标系与机器人运动坐标系之间安装误差的校准方法进行了研究。主要分析了安装误差形成机理,建立了误差模型、研究了误差校准算法及其精度,从而提出了一种机器人惯性测量系统安装误差快速校准方法,并进行了一系列实验验证。实验结果表明:该安装误差的校准方法能够有效提高惯性测量系统中三轴矢量传感器在机器人运动坐标系下测量数据的精度。For the accurate measurement requirement of inertial data in robot, mainly study the fixing error calibration method between the robot inertial sensor coordinate and the robot moving coordinate. A rapid calibration method for the fixing error of robot inertial measurement system is proposed by analyzing the mechanism, establishing the error model ,researching the error calibration algorithm and its precision. At last,a series of experiment is performed,and the results show that the fixing error calibration method can effectively improve the data＇s precision of the triaxial vector sensor in the inertial measurement system.

关 键 词：机器人 惯性测量系统 安装误差 校准 

分 类 号：TH115[机械工程—机械设计及理论] TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]