无舵机转向系统原理分析与控制研究  

Principle Analysis and Control Research of Steering System without Steering Gear

作　　者：罗勇[1] 阚英哲 龙克俊 谢小洪[1] 

机构地区：[1]重庆理工大学重庆汽车学院,重庆400054

出　　处：《机械设计与制造》2018年第3期53-56,共4页Machinery Design & Manufacture

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51305475);重庆市基础科学与前沿技术研究专项资助(cstc2013jcyj A60004);重庆市教委科学技术研究项目资助(KJ1500927)

摘　　要：针对现有研究中无舵机转向仍处于一个尚未开发的阶段,分析了无舵机转向的原理,并推导了无舵机转向的转向角计算公式。设计了无舵机转向的控制系统,利用模糊PID控制中对偏差的智能化处理,引入智能分段控制概念,根据实际转角与目标转角的差值的大小,改变PID中的控制参数,以自动适应调整转速控制的响应速度等一系列特点,控制电机的转速输出以调节转向角。利用Matlab/Simulink建立了控制系统仿真模型进行了仿真分析,并在实物平板代步车中加以实验验证。In view of the existing research,steering without steering gear is still in the undeveloped phase,the principle of steering is analyzed,and the calculation formula of steering angle is derived. By using the intelligent processing of deviation in fuzzy PID control,the concept of intelligent subsection control is introduced. According to the difference between the actual angle and the angle of the target,the control parameters of the PID are changed,the response speed of the control speed is adjusted automatically,and the output of the speed of the motor is controlled to adjust the turning angle. The simulation model of the control system is established by using Matlab/Simulink,and in the real flat scooter is validated.

关 键 词：无舵机转向 转向角计算 模糊PID控制 PID控制 控制系统仿真 

分 类 号：TH16[机械工程—机械制造及自动化] U48[交通运输工程—载运工具运用工程]