基于四元数互补滤波算法的前臂假肢手部自平衡系统设计  

作　　者：王传江[1,2,3] 王栋 侯鹏亮[1,2] 袁振 张远来[1,2] 

机构地区：[1]山东科技大学机器人研究中心,山东青岛266590 [2]山东省机器人与智能技术重点实验室,山东青岛266590 [3]山东大学控制科学与工程学院,济南250061

出　　处：《机器人技术与应用》2018年第1期34-37,共4页Robot Technique and Application

基　　金：山东省重点研发计划项目,项目编号:2016GSF201197;山东省高等学校科技计划项目,项目编号:J16LB11

摘　　要：针对前臂假肢手部如何实现自平衡问题,本文提出采用基于四元数互补滤波的姿态解算算法,通过将加速度计和陀螺仪的数据进行互补融合,有效补偿了因陀螺仪漂移引起的积分误差,从而得到实时、准确的手臂姿态。通过实时手臂姿态来控制舵机转动,可使前臂假肢手部虎口处在运动过程中始终与水平面保持平行。实验表明,该算法实时性好、精准度高,有效地解决了前臂假肢手部的自平衡问题。

关 键 词：机器人 前臂假肢 互补滤波 四元数 姿态解算 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]