桥式吊车的多滑模结构控制  

Multi-sliding Mode Structure Control of Container Cranes

作　　者：刘博[1] 徐为民[1] 褚建新[1] 周贤文[1] 

机构地区：[1]上海海事大学航运技术与控制工程交通行业重点实验室,上海201306

出　　处：《控制工程》2012年第S1期78-80,83,共4页Control Engineering of China

基　　金：国家"863"计划重点项目(编号2009AA043000);上海市科委创新计划项目(编号10110502600);上海海事大学校基金项目(编号20100083);上海市重点学科(编号S3062)的资助

摘　　要：桥吊本质上是一类复杂的欠驱动非线性机械系统,其控制器设计具有一定的难度。本文针对桥吊绳长变化情况下的集装箱桥吊的防摇定位控制问题,提出了一种基于多滑模面的变结构控制方法,它能够在集装箱桥吊绳长变化的情况下较好地实现桥吊的防摇定位控制;另外,还讨论了所提出的控制器的防抖振问题。所提出的控制方法不需要知道桥吊数学模型的精确信息,具有结构简单,容易实现的特点,同时具有较强的鲁棒性。仿真结果证实了该控制方法的良好效果。Overhead crane is essentially a kind of complex underactuated nonlinear mechanical system,and it is a little difficult to design a controller of overhead crane.A multi-sliding mode controller to solve the problem of the anti-swing and positioning control of a container crane with rope length variations is proposed.This controller can provide a simultaneous trolley-position regulation,sway suppression, and load hoisting control.Also,it adopts a new method to decrease the chattering of the control input.This controller does not rely on the system model,and is simple and easy to apply;at the same time,the controller is robust to disturbance.The simulation results show the good performance of the peoposed controller.

关 键 词：桥吊 多滑模控制 欠驱动系统 抖振 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]