基于EKF的DGPS／DR组合定位算法研究  

作　　者：曹学山 崔信国[1] 王鸿燕 

机构地区：[1]煤炭工业济南设计研究院有限公司 [2]山东农业工程学院

出　　处：《门窗》2018年第8期24-25,28,共3页Doors & Windows

摘　　要：针对GPS动态定位性能不够稳定，不能保证提供连续的定位信息，基于DGPS／DR的移动机器人组合定位具有较明显的可靠性和容错性，由于组合定位系统中的状态方程是非线性的的特点，采用EKF算法对组合定位系统进行滤波。该算法在状态预测阶段对状态方程进行线性化并计算Jacobian矩阵。仿真结果表明，该算法具有较好的滤波精度和稳定性。Aiming at the performance instability and not providing the continuous information of position during the GPS dynamic position, the integrated localization system based on DGPS/DR has a better reliability and fault tolerance. For the characteristic of nonlinear state equation, the algorithm about EKF is used to filter for the integrated localization system. The algorithm executes the linearization for the state equation and computes the Jacobian matrix. Simulation results show that the new algorithm has better filtering precision and stability.

关 键 词：移动机器人 扩展卡尔曼滤波 航位推算 差分全球定位系统 组合定位 

分 类 号：TP273.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]