基于梯度下降法和改进人工势场法的无人车避障方法  

Gradient descent method and improved artificial potential field method for obstacle avoidance of unmanned vehicle

作　　者：方朋朋 杨家富[1] 施杨洋 于凌宇 FANG Peng-peng1;YANG Jia-fu2;SIll Yang-yang3;YU Ling-yu4

机构地区：[1]南京林业大学机械电子工程学院,南京210037

出　　处：《制造业自动化》2018年第11期81-84,共4页Manufacturing Automation

基　　金：南京市科技创新项目:氢能源汽车管理系统开发(2015CG047);江苏高校品牌专业建设工程资助项目;英文标志简称:TAPP(PPZY2015A062)~~

摘　　要：无人车在规划路径进行实时避障时所使用的传统人工势场法存在着局部极小值的缺点,导致无人车无法顺利到达目标点。通过对人工势场法规划路径失败原因分析,用梯度下降法对人工势场法进行优化,找到产生局极小值点的障碍物,并在局部极小值点通过增加模拟风的阻力的外部扰动方法使其跳出局部极小值点,在一定误差范围内使得无人车顺利到达目标位置,用MATLAB软件对该方法进行虚拟仿真,验证了该方法的正确性。

关 键 词：无人车 人工势场 避障 扰动 梯度下降 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]