大型复杂曲面钢板水火成型机器人系统研究  

RESEACH ON SYSTEM OF ROBOT FOR HULL STEEL PLATE BENDING BY LINE HEATING

作　　者：张鑫[1] 员超[1] 张刚[1] 赵雁南[2] 王家钦[2] 

机构地区：[1]北京航空航天大学,北京100083 [2]清华大学,北京100084

出　　处：《机器人》2002年第5期418-420,442,共4页Robot

摘　　要：本文介绍了我国第一台船体钢板水火加工成型机器人的研究设计 .在对本体设计特点介绍基础上 ,着重介绍了多功能机械手的设计 .同时也对基于 SERCOS总线的控制系统作了一定论述 .The paper illuminates the design of the first robot in China for hull steel plate bending by line heating.Firstly,it discusses the properties of the robot mechanical system,and mainly introduces the design of the manipulator. In addition, the control system,which is based on the SERCOS BUS, is introduced.

关 键 词：大型复杂曲面钢板 水火成型 机器人系统 船舶建造工艺 机械手 SERCOS总线 控制系统 

分 类 号：U671.3[交通运输工程—船舶及航道工程] TP242.2[交通运输工程—船舶与海洋工程]