动物运动控制机理及对机器人控制的启示  

作　　者：张秀丽[1] 郑浩峻[1] 段广洪[1] 

机构地区：[1]清华大学精密仪器与机械学系

出　　处：《机器人技术与应用》2002年第5期24-26,共3页Robot Technique and Application

基　　金：国家"863"高新技术项目资助 (No.2001AA422330)

摘　　要：本文阐述了动物运动的神经控制机理 ,对具有代表性的节律运动模式发生器、中枢神经系统对运动的控制、反射对运动的调节等神经控制机制进行了分析 ,通过几个机器人应用实例的研究 ,分析了传统控制系统和生物控制系统的区别 ,提出了应用生物神经系统模型提高机器人运动性能的新思路。The typical biological motion-controlling mechanisms were introduced, including pattern generator for rhythmic motion, functions of central nervous system and reflex adjustments, etc. By studying several applications in robots, the differences between traditional control system and biological control system were analyzed. The new thought of improving the performance of locomotor robot by biological neural system model was proposed.

关 键 词：动物运动控制机理 机器人控制 节律运动 生物神经系统 中枢模式发生器 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]