基于ARM和PID控制的自由摆平衡系统  

作　　者：高建宇[1] 姚洪平[1] 张颖[1] 霍柯言 

机构地区：[1]河北联合大学轻工学院,河北唐山063000

出　　处：《电子制作》2014年第5X期14-14,共1页Practical Electronics

摘　　要：自由摆的运动是一种非稳定系统的间歇性变化运动。当自由摆一端连接发动机,平板安装在发动机轴上,控制系统通过发动机驱动平板转动以达到对自由摆摆动的平衡控制。该系统采用基于ARM的嵌入式系统作为主要控制电路,以角度传感器进行信号采集,软件部分实现PID算法,微处理器发出控制命令驱动电机,使整个系统顺利运行达到预定要求。通过实际测试,该系统可实现自动控制和调节,控制精度和速度都可满足相应需要。系统硬件电路简单,软件便于移植,整个系统稳定,在工业控制和机器人领域有一定的参考价值。

关 键 词：自由摆 ARM PID 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]