基于ROS与四元数互补滤波的IMU姿态解算研究  

IMU Attitude Calculation Based on ROS and Quaternion Complementary Filtering

作　　者：曹旭东 胡越黎[1,2,3] 王涛 

机构地区：[1]上海大学机电工程与自动化学院,上海200072 [2]上海市电站自动化技术重点实验室,上海200072 [3]上海大学微电子研究与开发中心,上海200072

出　　处：《工业控制计算机》2017年第11期63-64,共2页Industrial Control Computer

摘　　要：准确获取移动机器人的实时姿态信息是机器人控制的核心问题。针对机器人的实时姿态解算这一基本问题,鉴于传统的姿态解算算法运算量大、不易显示观测的问题,应用低成本惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU),提出了一种基于四元数互补滤波的姿态解算。该算法有效地融合了其姿态数据,减少解算运算量,最后得到实时姿态信息,并在机器人操作系统(robot operating system,ROS)中使用RIVZ实时显现。A low cost inertial measurement unit(Inertial Measurement Unit,IMU)is proposed,and a new method based on quaternion complementary filtering is proposed in this paper.The algorithm effectively combines its attitude data,reduces the computational complexity,realizes the real-time attitude information,and uses the RIVZ real-time display in the robot operating system(ROS).

关 键 词：四元数 姿态解算 互补滤波 ROS 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]