空间3-DOF柔性并联微动平台运动学分析  

Kinematics analysis of space 3-DOF flexible parallel micro-manipulator platform

作　　者：徐洪业 李杨民 李祥春 XU Hong-ye;LI Yang-min;LI Xiang-chun

机构地区：[1]天津理工大学机械工程学院,天津市先进机电系统与智能控制重点实验室,天津300384 [2]香港理工大学工程学院,工业与系统工程学系,中国香港999077

出　　处：《制造业自动化》2018年第3期23-26,共4页Manufacturing Automation

基　　金：国家自然科学基金(51575544);天津市自然科学基金(16JCZDJC3800)

摘　　要：提出了一种空间3-DOF柔性并联微动平台,该平台共有三个支链,每个支链均有一个球副,一个移动副和一个转动副组成的混合副。根据封闭环矢量法建立运动学模型,并求得微动平台的运动学逆解;然后根据动平台的几何关系,求得微动平台的运动学正解;并且对微动平台的速度进行了分析,得到速度的雅可比矩阵;最后,利用Adams对微动平台进行了运动学仿真分析。

关 键 词：柔性并联微动平台 运动学逆解 运动学正解 雅可比矩阵 仿真分析 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]