一类六自由度串联机器人路径规划与模型仿真  

Path planning and model simulation for a class of six degrees of freedom series robots

作　　者：李凯悦 徐威[1] LI Kai-yue;XU Wei

机构地区：[1]青岛大学自动化与电气工程学院,青岛266071

出　　处：《制造业自动化》2019年第2期86-88,92,共4页Manufacturing Automation

摘　　要：以一类工业型六自由度串联机器人为研究对象,在关节空间和笛卡尔坐标空间对机器人末端执行器运动轨迹在建立机器人模型的基础上进行直线和圆弧两种路径规划[1]。在规划好的路径基础上引入插值点的位姿,将多个插值目标点在直角坐标系下的位置和姿态转化为关节坐标系下的坐标值[2]。在mATLAB中进行机器人模型仿真,验证机器人模型的正确性,使机器人按照预期规划好的轨迹完成作业任务。

关 键 词：六自由度串联机器人 插补运算 路径规划 模型仿真 

分 类 号：TP241.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]