一种伺服系统两自由度复合控制器设计的新方法  

A new two degree of freedom composite controller design for servo systems

作　　者：刘红俐 朱其新 朱永红 张国平 LIU Hong-li;ZHU Qi-xin;ZHU Yong-hong;ZHANG Guo-ping

机构地区：[1]苏州科技大学机械工程学院,苏州215009 [2]景德镇陶瓷大学机电工程学院,景德镇333001 [3]深圳市大族机器人有限公司,深圳518058

出　　处：《制造业自动化》2019年第4期48-50,60,共4页Manufacturing Automation

基　　金：国家自然科学基金(51875380;51375323;61563022);江苏省产学研前瞻性联合研究资金(BY2016044-01);江西省自然科学重大基金(20152ACB20009);江苏省青蓝工程;江苏省"六大人才高峰"高层次人才资助项目

摘　　要：提出了一种伺服系统两自由度控制器设计的新方法。该两自由度控制器包含一个前馈控制器和一个反馈控制器,反馈控制器是一个PID控制器,该PID控制器的参数通过极点配置的方法设计;前馈控制器通过不变性原理设计。该两自由度控制器也可以被应用于其他被控对象。实验结果证明了方法的有效性。

关 键 词：前馈 极点配置 复合控制 不变性原理 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]