砂带抛光机器人力/位混合主动柔顺控制研究  

Research on belt polishing combined with robot force/position hybrid active compliance control

作　　者：秦振江 赵吉宾[2] 李论[2] 张洪瑶[2] QIN Zhen-jiang;ZHAO Ji-bin;LI Lun;ZHANG Hong-Yao

机构地区：[1]东北大学机械工程与自动化学院,沈阳110819 [2]中国科学院沈阳自动化研究所中国科学院机器人与智能制造创新研究院,沈阳110016

出　　处：《制造业自动化》2019年第4期122-126,共5页Manufacturing Automation

基　　金：沈阳市"双百工程"复杂曲面机器人自动磨抛加工技术转化(Z18-0-002)

摘　　要：以复杂曲面为加工对象,将机器人、砂带机和在线恒力控制算法相结合构成机器人恒力抛光控制系统。对抛光系统加工过程中所受作用力进行分析,根据机器人运动学坐标变化,提出重力补偿算法,消除工件重力对恒力抛光控制系统的干扰。建立力/位置混合机器人主动柔顺控制策略,提出了基于最小二乘参数辨识的力控模型求解方案,并基于模糊PID完成过程控制,实现对抛光力的恒定控制。通过对卫浴五金件的磨抛实验,结果表明该算法可以有效的实现机器人柔顺控制,保持恒力磨抛。

关 键 词：力/位混合主动柔顺控制 重力补偿 最小二乘 模糊PID控制 

分 类 号：TH16[机械工程—机械制造及自动化] TP249[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]