适用于轮式机器人的单目视觉行人跟踪方法  

Pedestrian Tracking in Monocular Vision for Wheeled Robots

作　　者：石祥滨 周正 张德园 SHI Xiang-bin;ZHOU Zheng;ZHANG De-yuan(School of Computer Science,Shenyang Aerospace University,Shenyang 110136)

机构地区：[1]沈阳航空航天大学计算机学院

出　　处：《沈阳航空航天大学学报》2019年第3期51-58,共8页Journal of Shenyang Aerospace University

基　　金：国家自然科学基金(项目编号:61170185、61602320);辽宁省博士启动基金(项目编号:20121034、201601172);辽宁省教育厅科学研究一般项目(项目编号:L2014070、L201607)

摘　　要：为解决单目视觉行人跟踪算法存在的漂移、变化等问题,提出一种适用于轮式机器人的单目视觉行人跟踪方法。采用SSD深度学习框架检测行人,通过目标位置状态和颜色特征加权融合匹配目标行人;使用先验尺度信息的单目测距方法获取行人与机器人的相对位置,并根据行人距离计算轮式底盘运动速度控制机器人跟踪行人运动。最后,进行了在公共数据集上的行人跟踪实验和机器人跟踪行人运动实验,结果表明系统可以实现单目视觉轮式机器人跟踪行人运动。To minimize the drift and scale changes of the pedestrian tracking algorithm in monocular visual,a monocular visual pedestrian tracking method is proposed for wheeled robots.The SSD deep learning framework is applied to detect the pedestrians,and the target position and color features are weighted to match the target pedestrians.More,the relative position between the pedestrians and the robots is obtained by the monocular ranging method regardingthe prior scale information.Then,we control the robot to track pedestrian movement by changing the speed of the wheeled chassis according to the pedestrian distance.Finally,the pedestrian tracking experiment on the public dataset where the robot tracking pedestrian movement experiment are carried out.The results show that the system can realize the monocular vision wheeled robot to track pedestrian movement.

关 键 词：轮式机器人 行人跟踪 单目测距 运动控制 SSD深度学习 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]