基于ARM的四旋翼飞行控制系统设计  

作　　者：李孟虎 张锡伟 

机构地区：[1]安徽大学

出　　处：《电子世界》2019年第15期119-121,共3页Electronics World

摘　　要：文中设计了一种四旋翼飞行控制系统软硬件方案,以STM32高性能单片机作为主控芯片。先对四旋翼飞行器的系统进行建模,然后经由传感器实时采集四旋翼的角速度、加速度、高度等信息,并利用二阶Butterworth滤波器对采集的加速度值进行滤波。使用四元数微分方程快速、准确地解算出载体坐标系下的姿态角。采用增量式PID算法控制四旋翼飞行姿态,并使用NRF24L01实现地面遥控。

关 键 词：BUTTERWORTH滤波器 STM32 增量式PID算法 四旋翼 加速度值 ARM 飞行控制系统 载体坐标系 

分 类 号：TP2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]