基于路面纹理环境信息的车辆跟踪算法研究  

作　　者：赵富强 孔斌 杨静[1,4] 王智灵 

机构地区：[1]中国科学院合肥智能机械研究所,合肥230031 [2]中国科学技术大学,合肥230026 [3]中国科学院合肥研究院应用技术研究所,合肥230088 [4]安徽省智能驾驶技术及应用工程实验室,合肥230088

出　　处：《机器人技术与应用》2019年第5期29-35,共7页Robot Technique and Application

摘　　要：本文通过提取待跟踪车辆的上方、左方和右方环境信息作为噪声样本,在训练过程中对其进行抑制;提取目标车辆下方区域的路面纹理信息作为辅助定位的正样本,通过脊回归算法进行训练,获得综合权重,并根据权重对后续帧进行预测。同时,本文融合多尺度目标跟踪相关方法,实现道路场景下对前方车辆的精确跟踪。实验证明,改进后的算法具有较高的精度及较低的失败率。

关 键 词：无人驾驶 目标跟踪 路面纹理 环境信息 相对位置 多尺度 

分 类 号：TP3[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]